Ông bắt đầu trở nên nổi tiếng khi thi đấu cho tuyển Tiệp Khắc tại Euro 1976. Tiệp Khắc tiến tới trận chung kết sau khi đánh bại Liên Xô ở tứ kết và Hà Lan ở bán kết. Tại trận chung kết, Tiệp Khắc phải đối đầu với nhà đương kim vô địch châu Âu và thế giới lúc bấy giờ là đội tuyển Tây Đức hùng mạnh của những Franz Beckenbauer, Uli Hoeneß và Dieter Müller. Sau 120 phút thi đấu, hai đội tuyển hòa 2 - 2, buộc hai đội phải phân định thắng thua bằng loạt sút luân lưu 11m, đây là lần đầu tiên phải sử dụng loạt sút luân lưu 11m để tìm kiếm nhà vô địch Euro ngay trong giải vô địch bóng đá châu Âu đầu tiên bắt đầu áp dụng loạt sút luân lưu để phân định thắng bại.[3][4]

Trong loạt sút luân lưu, đội tuyển Tiệp khắc là đội sút trước. Sau 3 lượt sút đầu tiên, 6 cầu thủ của 2 đội đều sút thành công. Đến lượt sút thứ tư, trong khi Ladislav Jurkemik của tuyển Tiệp Khắc sút thành công thì Uli Hoeneß của tuyển Tây Đức lại sút vọt xà ra ngoài. Panenka bước lên chấm phạt đền khi tỉ số đang là 4 - 3, với áp lực đè nặng lên vai nhưng ông vẫn đánh lừa được thủ thành Sepp Maier, trong khi thủ thành kì cựu của tuyển Tây Đức đổ người về bên tay trái theo hướng nhìn của thủ môn thì cú sút của ông lại nhẹ nhàng đi bổng lên và rơi xuống vào giữa khung thành đang bỏ trống. Trận chung kết Euro 1976 khép lại với phần thắng 5 - 3 trên loạt sút luân lưu dành cho đội bóng đến từ Đông Âu.[5] Một chiến thắng rất vất vả của tuyển Tiệp Khắc trước nhà đương kim vô địch và giúp đội tuyển Tiệp Khắc lần đầu tiên vô địch châu Âu. Panenka sau đó bật mí rằng ý tưởng thực hiện cú đá đó xuất hiện khi ông thường xuyên ở lại cùng thủ môn Zdenek Hruska sau các buổi tập của câu lạc bộ Bohemians để tập những cú đá phạt. Phần thưởng cho người chiến thắng rất đơn giản, khi thì là vài thanh kẹo socola, lúc lại là một cốc bia.[3]

Việc thực hiện một cú đá phạt đền Panenka không đòi hỏi kỹ thuật cao nhưng bù lại cầu thủ thực hiện phải chịu được áp lực tâm lý lớn.[6] Những trường hợp nổi tiếng đã thực hiện thành công quả sút này tại các giải đấu lớn có thể kể đến Gonzalo Pineda tại Cúp Liên đoàn các châu lục[2], Sebastián Abreu tại World Cup 2010[2], Andrea Pirlo và Sergio Ramos tại Euro 2012[6], Hélder Postiga tại Euro 2004[2], Francesco Totti tại Euro 2000[2] và Zinedine Zidane tại Trận chung kết Giải vô địch bóng đá thế giới 2006.[7] Những cầu thủ nổi tiếng đã đá hỏng Panenka có thể kể đến Neymar, Rogerio Ceni[2], Andrea Pirlo[6] và Francesco Totti[7], Sergio Agüero.